大会前の調整について
こちらはマイクロマウス Advent Calendar 2025 - Adventarの19日目の記事です．
はじめに
reRo所属の野村です．
普段ブログを書くことはないのですが，色々な方々から reRo に向けて指名を受けたので，自分が以前から気になっていた「大会前の調整」について書いてみようと思います．
昨日の担当は古川さんでした．意識低いといつつ色んな手段を使って最短でマウスを開発するには十分に意識が高いのではと思いました．
経緯
私がロボトレースの競技に参加するようになって，今年で5年目になりました．reRo OB の i7 先輩から教わるところから始まり，ここまで何度か入賞できるようになってきました．
しかし，いつまでも悩んでいるのが「大会前の調整をどこまでやるのか」という点です．過去には，大会前にギリギリまで調整をしてモータのブラシを焼いてしまい，再起不能になったこともありました．その際は，九州に出張に行っていた梅本さんが，わざわざ東京までモータを貸しに来てくださり，全日本大会で準優勝することができました．（梅本さんその節は本当にありがとうございました．）
そんなこともあり，最近は大会前の調整が慎重になってきました．しかし，X で他の競技者の走行を見ると「まだ速くなるのでは」と感じて調整したくなり，いつもどこまで調整しようかと悩んでいました（長野から reRo に来てコースタイムを更新し，自分を焦らせて帰る人もいます）．
そこで，マイクロマウスアドベントカレンダーを通して，皆さんの大会前の調整やロボット開発のスケジュールについてアンケートを取ってみよう！と思い，実施させていただきました．本ブログでは，そのアンケート結果について共有させていただこうと思います．
自分の調整方法について
アンケート結果の前に，自分自身の調整方法についてご紹介します．
ハードウェアの開発
まず，ハードウェア製作については，大体大会の2か月前には完成させるようにしています．もちろん調整しながらの微修正はありますが，基板や全体構成は2か月前には固めるようにしています．
理由としては，基板に重大な欠陥があった場合でも，慌てず再設計・再発注を行い，大会に間に合わせられる期間を考えると，このくらいが妥当だと考えているためです．
ソフトウェアの開発
ソフトウェア（アルゴリズムの開発）は，1か月前くらいが多いです．この期間に，ソフトウェアを改良して走らせて壊して直す，ということを繰り返しています．
大会直前の調整
大会1か月前のルーティンとして，作業机を綺麗にするようにしています．机がごちゃついていると，思わぬミスを引き起こすことがあるためです．（そういえば，今年の学生大会前はやらなかったような……）
そして大会が近づくと，某結社の代表や，長野から山を越えて千葉の海までやって来る人が，とんでもないスピードで走らせに来ます．そこで大体の自分の目標タイムが決まってきます．
ここから，ひたすらタイムを削る調整が始まります．理想としては，大会の1週間前には調整を終えて予備部品の製作に入るのですが，実際には前日まで目標タイムが切れず，調整していることがほとんどです．
予備部品については，大会3日前くらいに作れるものは作っておきます．あとは本番まで，心配そうな顔をしながら出走を待ちます．
アンケート結果
では，皆さんにご回答いただいたアンケート結果をご紹介します！
ハードウェアの開発について
結果として，1～2か月前には機体が完成している人が多いという結果になりました．
少なくとも2～3週間前には，約8割の人が完成しているようです．
その他のご意見
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シーズン初戦の約3か月前までにプロトタイプを完成させるのが個人視点の開発では理想。初戦では加減速走行でタイムが出せるレベルに仕上げて出場。近年は全日本大会の開催が2月に移動したので、シーズン中盤から新作機を投入し、他選手に模倣されて全日本までに対策されることを避けるといった高度な情報戦も可能。
ソフトウェアの開発について
結果として，前日まで開発している人が多く，当日まで開発している人も少なくなさそうです．
その他のご意見
予備部品の製作
やはり一週間前には予備部品を製作している人が多いみたいですね．作成しないという猛者もいました．
その他のご意見
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回路素子など予備は用意しておくが、作るのは壊れたときに行う
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最初の発注時に多めに用意し、使い切るまでに新作に移行
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リミットは大会当日だが、吸引スカートや吸引ユニット。ホイールは隙間時間に予め制作しておくと開発中に壊れた場合でも即時交換できて開発が止まることを防げる。で、また時間が調整出来るタイミングで作る
大会前のパラメータ調整
約7割の人が，前日から当日にかけて調整しているようです．直前まで調整しているのは初心者，上級者関係ないみたいです．
その他のご意見
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一週間前までにパラメータ適合を終わらせて置いて、それ以降はレースオペレーションの確認までとするのが理想。ただやっぱり我慢できなくてやっちゃうけど。
調整を終えるタイミング
結果として，時間の許す限り調整している人が多いようです．もっと経験からなる明確化な目標を決めてやっていると思っていましたが意外とそうでもないんですね．
その他のご意見
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自分の中で、機体を壊すリスク>調整を詰めて上がるタイムや安定性 になったら。
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体力が尽きて、流石にこれくらい出たら現状良いでしょうと満足出来るレベルまで。
大会前の調整は想定通り？
多くの人が「大体想定通り」・「想定通り」と回答していました．こうして見ると，直前まで調整していることも含めて皆さん「想定通り」なのだと感じました．
大会前の心得や失敗談
- ノムさんの走行をみてるだけなのに邪眼と言われ心外です。反省してください。
- 調整していると面白くなってきて結局車体をぶっ壊してしまう失敗をいつものようにやってる。
- 2徹はヤメタホウガイイです。身体壊します。
- 初心者の頃にギリギリまで調整しようとして機体を壊してむしろ結果が悪くなりがちだったので、余裕をもった開発スケジュールを心がけている。が、何だかんだ限界開発になりがち…。
- 大会前（出発1時間前）に壊れました
- 大会１週間前の新機能実装はろくなことにならない
- マウス十則「https://mmk.rulez.jp/?page_id=5」を読みましょう
- シーズンを通して計画的にマシン開発→ソフト開発→大会→ハードの要素レベルアップなどを行いましょう。上位陣でもシーズン中にマシン制作を行うなど、タイミングが悪いと生煮えの状態で大会に放り込まれて結果を出せません。次回のシーズンで織り込むハード要素、ソフト要素など事前にオフシーズン中に(何なら前シーズン中に)コンセプトを決定して、3DCAD作成(レイアウト検討)、要素技術が実現出来るかのリサーチなど、動き始めましょう。私はもう来シーズンのコンセプトをある程度決めましたよ。
- 大会前、特に前日はあまり無理なパラメータで走らせず、機体の健康チェック程度にとどめておくべき。1～2度走らせて健康ならそれで終了、健康でなかったら必至に頑張る。
- I'm from Mexico, and I literally answered the survey with what I considered to be the ideal preparation times for me. However, in most of the events I participate in, due to poor time management and plans that don't turn out as expected, I end up making the adjustments, robot tests, and spare parts on the very last day before the event. A good example would be the 16th Robochallenge in Romania, where a day before we left for the trip, I still hadn't 100% solved the complete suction system for the ATLAS. The fan would explode at half its performance, and the skirt wasn't coupling to the floor as I wanted. We managed to solve the problems by modifying the fan's design and changing the printing parameters of the Bambu Lab A1 Mini, in addition to lowering the entire robot chassis to have less height so the skirt needed to bend less and thus had fewer air leaks. In the end, we won, but I feel we were very close to not having anything reliable for the event, considering we had an entire year to test all those things
- LLMによる翻訳
私はメキシコ出身で、このアンケートには、自分にとって理想的だと考える準備期間を正直に回答しました。しかし、実際に参加している多くの大会では、時間管理の不備や計画通りに進まないことが原因で、ロボットの調整やテスト、予備部品の準備を大会前日の最後の最後に行うことになってしまいます。
その良い例が、ルーマニアで開催された第16回 Robochallenge です。出発の前日になっても、ATLAS の吸引システムを完全には解決できていませんでした。ファンは性能の半分ほどで破損してしまい、スカートも理想通りに床へ密着していませんでした。
最終的には、ファンの設計を変更し、Bambu Lab A1 Mini の造形パラメータを調整し、さらにロボット全体のシャーシ高さを下げることで、スカートの曲げ量を減らし、空気漏れを抑えることで問題を解決しました。
結果的に優勝することはできましたが、1年間ものテスト期間があったにもかかわらず、大会で信頼できる状態のものを用意できない一歩手前だったと感じています。
- LLMによる翻訳
- "理想はハードウェアをいじらずに、2週間くらい調整をしたいです。計画通りにハードウェアの設計を行わないと前日(なんなら当日)までロボットをいじることになるので、調整ができません…
- シーズンが終わってから新作に製作を行うなど、計画的な製作をしたいです。"
- 大会前は調整頻度が上がって壊れるリスクも上がるので、オフシーズンの走り込みが効く。アリとキリギリス。
アンケート結果の感想
全体を通して見ると，想像以上に直前まで開発・調整している人が多く，上位陣も含めてみんな同じなのだと感じました．大会当日の上位陣は余裕があるように見えたので，大会3日前には調整が終わっているのだろうと勝手に思っていましたが，実際は限界まで開発していたのですね．
なんとなく安心しました．ギリギリまで開発していたとしても「仲間がいる！」と思いながら，自分を責めずに諦めず調整しようと思いました．
とはいえ，いただいた大会前の心得や失敗談を読んでみると，皆さん修羅場を乗り越えてきたのだなと感じました．そして，先人たちの失敗談は，いつ自分に起こってもおかしくないことばかりでした．そのため，先人たちのアドバイスによって助けられる場面もたくさんありそうです．さらに，海外でも同じようなことが起こっているのだと分かりました．
大会前にトラブルが起きるのは，上級者・初心者を問わず万国共通です．もしトラブルが起こっても最後まであがきましょう！
最後に
皆さん，アンケート結果はいかがだったでしょうか．予想通りだった点もあれば，意外に感じた点もあったのではないでしょうか．特に，自分のようにまだ大会歴が浅く，調整をいつまで続けるべきか悩んでいる人にとって，少しでも参考になれば嬉しいです．そしてアンケートにご回答いただいた皆さま，参考になるお話をありがとうございました．自分のように困っている人に手を差し伸べてくれる方々が多いことが，マイクロマウスが盛り上がっている要因の一つなのだと，今回アンケートを実施して改めて感じました．
自分も学生最後の年となり，来年から社会人になります．社会人になっても競技は続けていくつもりですが，周りお話を聞いていると働きながらの開発は大変そうです．それでも，計画的に頑張っていこうと思います．
明日はsatoshiさんの「type8の内歯車について」です．私自身メカの専門知識が乏しいためとても楽しみです！
ロボット紹介と先輩のお話
はじめに
reRo所属のロボトレース競技をしている野村です．ブログを書くこと自体初めてなのですがせっかく自分が参加している競技でアドベントカレンダーがあるので書かせていただこうと思います．参考になるか分かりませんが思うがままに書こうと思います．
昨日は，しろめさんの新社会人の買ったものでした．社会人になってマウスを続けようとするとまず環境を整えるのが大変そうですね．最近，色々と話を聞いていると社会人でマウスを続けている人は凄いと思います．今のところ自分はできる気がしません（笑）
ロボットの紹介
特別な機体ではありませんが簡単に紹介していこうと思います．
マシンスペック
スタンダードなスキッドステアの４輪駆動になっています．
機体重量：138g
バッテリー：3S
駆動用モータ：DCX12L
CPU：STM32F405RGT
モータドライバ：DRV8874
IMU：ICM20648
吸引ファン：２個（ターボファン）
設計思想
今年から吸引が解禁になって製作した最新機体です．
モータ
昨年のロボトレース界隈ではモータはDCX10Lがスタンダードでした．そのため当初はDCX10Lを使用したhayabusa2.1を作成しました（以下の写真の右）．
同じシリーズのためほとんど見た目が変わりません．
DCX10Lでも昨年の押し付けよりも全体的に速度が出せました．ただし，DCX12Lに比べるターン速度と加速度が明らかに劣っていました．やはり吸引するとなると結構なモータトルクが必要だと感じました．そこでDCX12Lを使ったhayabusa2.2を製作しました．
吸引
使用しているファンは，ターボファンです．同級生の桜井さん（姉御）が設計したのを使っています．２個のファンで500ｇぐらい吸ってます．スカートはdigi-keyの袋を使ってます．最初は，秋月のスカートだったのですが走ってて柔らかい方が良さそうだったのでdigi-keyになりました．
タイヤ
昨年の押し付け機体からタイヤに巻いてあるスポンジを変えました．昨年のと比べて結構固くなりました．いいスポンジを探すに色々な店に行き硬さを調べながら見つけました．私的によかったのはダイソーに売っている家具とかに貼るスポンジです．結構固くて良さそうです．ただ白というのが見た目的にちょっと気になります．
戦歴
このロボットの簡単な戦歴を紹介
- 中部地区大会2023 3位
- 東日本地区大会2023 準優勝
- 全日本学生大会2023 優勝
以上，簡単なロボットの紹介でした．もし気になることがあればDMでも大会で声をかけて頂けると嬉しいです．
先輩のお話
ここからは，話が変わって同じreRo所属の先輩のお話です．
私には，２学年上のi7先輩と呼ばれている先輩がいます．i7先輩のi7はCPUが由来らしいです．詳しい話はよく知らないので本人に聞いてみてください．本名は下鳥先輩です．
私がロボトレースを始めるきっかけと優勝まで速くなれたのは間違いなくi7先輩のおかげなので過去のトレーサーと共に紹介させて頂きます．個人的な話が多いので適当に読んでいただければ幸いです。．
ロボトレースを始めたきっかけ
私が，大学に入学したときはちょうどコロナで入学式も対面授業もサークルもありませんでした．ですが，reRoは厳密にはサークルではないので数人だけ活動していました．私は高校の先輩がいたので入れてもらい活動を始めました．そこで隣になったのがi7先輩です．最初は，身長が高くて全身真っ黒なので怖かったような気がします．そんな，i7先輩が製作していたのがロボトレースでした．ライントレースは高校の時に少しやったことがあったので興味があり，挑戦することにしました．
初のロボトレース製作
reRoの先輩達は，プリント基板を使ったロボトレースが製作していました．なので，私も初めてプリント基板の設計をしました．そこでもi7先輩に教えてもらいながら開発しました．今思えばググればいくらでも出てくるような簡単な質問ばかりしていました．ですが，i7先輩に丁寧に教えてもらったのを覚えてます．そんなんでできたのが初号機sanatabasuです．
製作したからには，走らせたくなりプログラミングを始めましたがC言語は少しは書けるもののSTMマイコンを使うのも初めてだったのでまたi7先輩に教えてもらいました．何とかライントレースするようになりました．そこから，アルゴリズムを教えてもらい，自分で何とか加減速走行まで実装しました．
そのタイミングで，全日本学生大会2021が行われ参加しました．はじめてマイクロマウスの大会です．色々準備をして大会に望みました．
結果はスイッチの押しミスで加減速走行出来ませんでした．
二機目の製作
全日本大会2021に向けて二機目はやぶさを製作しました．
初号機の問題点を修正した新機体です．打倒i7先輩で作りました．そこそこな速度も出せたので全日本大会でi7先輩に勝てるかもと思っていました．学生大会のようなUIミスが起きないようにもしました．
結果は，本番でコースのサイドマーカーを剥いでしまい加減速走行できませんでした．あの全日本大会でサイドマーカーを剥いだのは，私です．すみません．
一方i7先輩は本番で加減速できない私を横目にしっかりタイムを出して全日本大会で入賞してました．
二機目の改良
3年生になりそろそろ何としても勝たなくてはということで押し付けに手を出しました．
配線やプロペラの振動やら結構苦労しました．緊急停止が働かずコースアウトしたら手を怪我する覚悟で抑えなきゃだし．
何とか，プロペラの効果が得られたころ東日本地区大会2022がありました．そこで，初めて加減速走行が成功しました．初めて加減速ができて安堵しました．i7先輩は，まだ押し付けをつけていなかったので初めて勝ちました．
さらにそれから，学生大会2022が開催されました．i7先輩も負けじと押し付けをつけてきての勝負でした．
結果は，私が優勝でi7先輩が準優勝でした．
嬉しかったですね．i7先輩に勝てたこともそうですが二人で優勝，準優勝したのが嬉しかったです．
あと，このころからreRo内でロボトレースをする人が増えました．i7先輩は面倒見がとてもいいので後輩たちにアドバイスをよくしていました．
i7先輩の逆襲
穏やかなi7先輩ですが，負けたまま黙っててはくれませんでした．全日本大会2022に向けて新機体を作り始めてました．i7先輩は大会一週間前までインターシップだったのですが帰ってきて爆速で製作して大会に挑んでました．私は，プログラムを改良したりして調子は悪くはありませんでした．
そんな全日本大会2022の結果は，i7先輩が3位で私は4位で敗北しました．
i7先輩の嬉しそうな顔がマスク越し（写真の右）でもわかりますね．悔しかったです．
ですが，気づけば私も全日本大会で入賞できるほどのレベルになっていました．さらに，上位者の社会人との交流も増えていました．youtubeで何度も見た,u本さんやE藤さん，h井さん，f澤さんなどなど，お話する機会がとても増えました．マイクロマウス界隈は，皆さんオープンな方が多く色々なことを教えていただきました．私は，聞いた話はi7先輩によく共有してました．というか私の性格的に黙ってられなかったです(笑)．聞いたI7先輩と私は，それぞれ実装してタイムを削りあっていました．
i7先輩最後の学生大会
先日，全日本学生大会2023が開催されました．i7先輩は，今年で卒業なので最後の学生大会です．本当は，先輩最後の学生大会なので優勝で花を持たせた方がいいのでしょうが私も2連覇がかかっているので真剣勝負です．お互い吸引機体を開発し，reRoのコースではほとんどタイムが変わりません．ですが，1ヶ月前にi7先輩が「学生大会の6日前から前日まで学会発表でタイに行ってくる」といい始めました．日本に着くのは大会当日の朝だそうでそこからバイクで向かってくるとのことでした．間に合うのか！？と思いつつ，私はゆっくり調整しようと思ってました．大会６日前にi7先輩はタイに出発し，私は調整を始めようとしたところで静電気で基板が燃えました．急いで，新しい基板をはんだ付けしたのですがなぜか走ってリセットがかかる．結局，よくわからない方法で大会の３日前に起こらなくなりました．なので，学校で調整できたのは二日前に少しでした．もう壊したくなかったので前日の試走会はあまり走らせず観客になってました．
大会当日の朝に日本に付いたi7先輩はバイクで駆けつけてギリギリ何とか間に合いました．
走行順は，去年と最近の地区大会の結果からi7先輩，私の順番でした．出走順最後というのはとても嫌ですね．
結果は...
お時間があれば動画をご覧ください．
私が二連覇は果たし，i7先輩が準優勝でした．嬉しさのあまり変なガッツポーズをしちゃってます(笑）．
さらに，3位もreRoとなりロボトレース競技は，reRoが独占しました．嬉しいです．
後輩へのパワハラ
私も気づけば4年生になり後輩が結構いるようになりました．後輩にもロボトレースをやっている人がおり，たまにi7先輩のように教える機会も増えてきました．ただ，私の良くないところでできそうな後輩がいるとどうしても速く開発してほしくなってしまいパワハラみたいになってしまっているようです．その被害者となったのが後輩の筒井君です．それでも筒井君は本当に開発し，今回の学生大会では４位まで速くなりました．後輩が速くなるのは素直に嬉しいですね．ただ，筒井君は今年のアドベントカレンダーに登録していて爆速開発の話をしているので，色々と私のことで文句言われそうですね（笑）．
先輩は，催促しないで後輩が困ってそうだったり，聞いてきたときに教えるぐらいでちょうどいいのだろうと思いました．
i7先輩への感謝
記事を書きながら振り返るとi7先輩おかげここまで上位に入れるようになったなと改めて感じます．本当に頭が上がらないですね．さらに，i7先輩は，面倒見もいいため昨年の学生大会では団体賞を頂きました．その話は昨年のアドベントカレンダーのi7先輩の記事をご参考に．
2022年度ロボトレーサの紹介＆チームで強くなるために実践してきたこと
さらに，今年はreRo杯という大会を開催し，色々な人と交流しました．その話は今年のアドベントカレンダーで書くそうなのでお楽しみに．
色々と教えてもらえる先輩としても，競い合えるライバルとしてもi7先輩には，とても感謝しています．来年度以降社会人になり忙しいと思いますが今後とも大会に参加してくれると願っています．
ちなみに最近は，i7先輩が家にきて唐揚げを勝手に作り，一緒に食べてお腹がいっぱいになると帰って行きます．変な人です．
最後に
以上がロボットの紹介と先輩のお話でした．先輩の話は身内ネタばかりで申し訳ございませんでした．競い合える人がサークル内にいるというのはとても恵まれてると思います．次回の全日本大会でまたi7先輩に負けないようにしっかりと準備しなきゃですね．i7先輩が卒業した来年度以降も強いreRo目指して精進していこうと思います．今後ともreRoをよろしくお願いいたします．
明日は，木村君の「学生大会の感想」です．学生大会では，2種目出場していてどちらも入賞していました．1種目ですら大変なのに2種目で入賞とは，さすがです．
